보고서 설명

1. 실험목적

- PID 제어를 통해 P,I,D 각각의 수치 변화에 따른 출력 값을 알아본다.

2. 실험 내용

본문일부 및 목차

고찰

- 실험을 통해 이론으로 배운 PID의 특성을 확일 할 수 있었다. 위의 실험 결과와 같이 재확인 할 수 있었던 내용은 다음과 같다.
P값 증가 : 힘, 속도 증가, Overshoot도 증가
D값 증가 : Overshoot감소, 진동을 줄여줌
I값 증가 : 정확도 증가, 정상상태 오차 감소, 그러나 값이 너무 커지면 발산
위의 내용은 이론에서 배운 내용과 일치 하였다. 특별히 정상상태 오차를 감소시켜 정확도 와 관련되는 I값이 너무 커지며 발산함을 확인하면서 실험을 통해 필요한 값을 정확하게 지정 할 필요가 있단 걸 알았다. 또한 무조건 P,I,D값을 높여주기 보다는 사용 목적에 맞 게 적절히 값을 지정하여 사용하여야 할 것이다.

Cf) 기타 수업 이론 내용
　- 전달함수 : 물체를 수식으로 그린 것 (질량, 댐퍼, 탄성 값을 이용해 표현)
- 제어기 : 전달함수를 바꾸어서 내가 원하는 출력 값으로 나오게 하는 것

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