보고서 설명

1. 모델
2. 모터 제원 및 라플라스 변환
3. 블록선도
4. 관성 모멘트
5. PD 제어기 설계
6. 안정도 판정
7. 를 변경한 결과
8. 결과 및 느낀점
9. 참고 문헌

본문일부 및 목차

① 발생 토크는 전류에 비례

② 역기전력
③ 전압법칙(전기회로)



④ 뉴턴의 법칙 ()


치차열 등가
④번의 식에서 P를 소거하고 정리한후
를 대입한


과제에서 주어진 ,의 값을 범위를 맞추기 위해서는 이고 로 설계를 하여야 한다. 값을 변경하며 계산해 보았고 이를 통하여 값이 커질수록 과 은 증가하며 값과 은 감소한다는 것을 알게 되었다. 그리고 값도 에 비례하여 증가한다는 것도 알게 되었다.
과제를 하며 느낀 점이 있다면 수업시간에 배운 것을 토대로 제어기를 설계 할 수 있어서 보람 있었고 이런 저런 것들을 찾아보면서 많은 것을 배우게 된 거 같다.

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