보고서 설명

. 실험제목

Labview 를 이용한 load cell로부터의 Data acquisition


2. 실험목적

이족 로봇의 경우 걸음을 걸을 때 각 발바닥 위치에 따라 하중의 분포와 크기가 다르며 이는 로봇의 안정된 거동에 중요한 영향을 끼친다. 그러므로 인간의 걸음걸이를 바탕으로 발바닥에서 받는 하중의 분포 및 크기를 측정함으로써 로봇의 동역학적 특성을 파악하는데 적용시킬 수 있다.

본문일부 및 목차

1) 결과 data 를 보고 사람이 걸을 때 발바닥에 걸리는 하중의 변화 양상을 파악하라.

각 지점의 하중의 분석 결과 발바닥 안쪽 보다는 바깥쪽이 많은 하중이 실리는 것을 알 수 있다. 이는 사람의 발바닥 안쪽이 움푹 패인 이유도 있겠지만 오른발 지면에 닿고 왼발이 공중에서 지면으로 닿기 전에 무게 중심으로 인해 바깥쪽으로 moment 가 발생하게 되고 그 결과 발바닥 안쪽보다는 바깥쪽에 더 많은 하중이 걸리게 된다. 이는 신발의 경우 대부분의 사람들이 안쪽보다는 바깥쪽이 더 빨리 닳는 것으로도 알 수 있다.
또한 발바닥 앞쪽보다 뒤쪽에 더 많은 하중이 실린다. 물론 로드 셀이 부착된 압력판이 나무로 되어 있기 때문에 실제 발의 움직임을 자유롭게 할 수 없는 이유도 있겠지만 가장 큰 이유는 들어 올려진 발이 밑으로 낙하하면서 가속을 받기 때문이다. 이것은 걸음의 속도가 빨라지면 더욱 큰 하중을 받을 것으로 생각된다.
로드 셀이 장착된 압력판을 신고 걸음을 걸을 때 안전을 위해 상당이 느린 속도로 걸었다. 그러나 걸음의 속도를 더욱 빠르게 할 경우 하중의 차가 더 커지게 될 것이다.

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